arXiv Robotics· Carl Qi, Xiaojie Wang, Silong Yong, Stephen Sheng, Huitan Mao, Sriram Srinivasan, Manikantan Nambi, Amy Zhang, Yesh Dattatreya·· 2 小时前AI 评分24
ARMOR：面向机器人故障检测与推理的自精炼视觉语言模型
Self-Refining Vision Language Model for Robotic Failure Detection and Reasoning
AI 导读
ARMOR（Adaptive Round-based Multi-task mOdel）将机器人故障检测与推理建模为多任务自精炼过程，模型基于历史输出迭代预测检测结果与自然语言推理，训练时结合大规模稀疏二值标签与小规模丰富推理标注，采用离线与在线模仿学习优化。
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