面向自主操作的实时缝合线重建

针对自主机器人手术中的缝合任务，研究提出一套图像到操作的流水线，在生成缝合线实时重建的同时执行安全且优化的序列操作，以完成长时程任务。由于可变形缝合线没有固定位姿、自由度近乎无限，其构型难以预测，必须持续重新估计而非假设；线操作还依赖过去与当前接触点的序列运动，需被准确连续跟踪。