ROS 2、GLIM 与 nvblox 用于自主无人机的选型咨询

一位开发者基于 PX4、ROS 2 Humble、Jetson Orin NX 16 GB 和 Livox Mid-360 LiDAR 开发小型自主四旋翼，计划用 GLIM 做里程计、nvblox 做 3D 建图、自研规划器做避障，并以 PX4 SITL 和 Gazebo Harmonic 仿真。其询问该方案是否适合实时自主导航，以及是否有更优替代方案或集成难点。