arXiv Robotics· Manthan Patel, Jonas Frey, Mayank Mittal, Fan Yang, Alexander Hansson, Amir Bar, Cesar Cadena, Marco Hutter·· 3 小时前AI 评分38
DeFM：从深度图像学习机器人基础表征
DeFM: Learning Foundation Representations from Depth for Robotics
AI 导读
DeFM 是仅用深度图像自监督训练的基础模型，基于 6000 万张深度图像的 DINO 式自蒸馏目标学习几何与语义表征，并引入新的输入归一化策略以保留多尺度度量感知。在深度分类、分割、导航、运动与操作基准上取得 SOTA，并展现从仿真到真实环境的强泛化能力。预训练模型已全部发布，可开箱用于深度机器人学习，无需任务特定微调。
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