arXiv Robotics· Pengna Li, Kangyi Wu, Shaoqing Xu, Fang Li, Lin Zhao, Long Chen, Zhi-Xin Yang, Nanning Zheng·· 2 小时前AI 评分31
HRNav：面向图像目标导航的分层推理框架
Think before Go: Hierarchical Reasoning for Image-goal Navigation
AI 导读
HRNav 将图像目标导航拆分为高层规划与底层执行：视觉语言模型在自采数据集上训练，生成“穿门还是走走廊”这类短时程计划，再由在线强化学习策略据此决定动作。作者另提出 Wandering Suppression Penalty（WSP）以减少智能体徘徊，仿真与真实环境实验均显示该方法优于现有端到端导航策略。该工作已被 ACL2026 接收为 Oral。
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