ConstrainedMimic：人形机器人的约束全身运动跟踪框架

ConstrainedMimic 是一个结合全身运动学与动力学、在 RL 跟踪策略中实时施加约束的控制框架，借助操作空间控制与控制屏障函数，可在 1 kHz 以上频率满足运行时对运动参考和动力学的任意约束。仿真与硬件实验验证了机器人本体及外部障碍避碰、关节限位和质心稳定性约束，且约束激活时对策略能力的限制最小。该工作将亮相 2026 年机器人学习会议（CoRL）。