arXiv Robotics· Zhiwei Wu, Jiahao Luo, Yubo Pu, Siyi Wei, Yuankai Chen, Jinhui Zhang·· 13 小时前AI 评分29
GELS：基于梯度计电磁定位的医疗工具闭式 6-DoF 位姿估计
Closed-Form 6-DoF Pose Estimation of Medical Tools via Gradiometer-Based Electromagnetic Localization System
AI 导读
研究提出梯度计电磁定位系统 GELS，用紧凑磁力计阵列作为嵌入式准梯度计估计局部磁场与梯度张量，经 Euler 齐次关系映射位移，再用至少三个非共线源的 Procrustes 配准恢复阵列姿态，无需预标定工作空间场图、初始位姿猜测或标定源磁矩。台架实验验证了该闭式 6-DoF 定位流程，求解器中位运行时间 172.00 微秒；扰动分析指出传感器间不一致与偶极子模型失配是主要精度限制。
推荐理由模型分析
该文提出GELS闭式6自由度电磁定位框架，用紧凑磁力计阵列作准梯度计估计局部磁场与梯度张量，经欧拉齐次关系映射位移，再用Procrustes配准恢复位姿，免去预标定场图、初始位姿猜测和源磁矩标定。台架实验覆盖多种阵列与激励模式，求解中位耗时172微秒，并指出传感器间不一致与偶极模型失配是主要精度限制。适合从事腔内器械导航、电磁跟踪的研究者参考其免标定思路与误差边界。
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