arXiv Robotics· Zhi Cao, Yining Hong, Jiaolong Yang, Yejin Choi, Li Fei-Fei, Jiajun Wu, Huang Huang·· 4 小时前AI 评分40
FACT：面向人手到机器人灵巧操作的多模态力-动作-轨迹基础模型
FACT: A Multimodal Force-Action-Track Foundation Model for Human-to-Robot Dexterity
AI 导读
研究团队提出机器人基础模型 FACT，采用从视觉前瞻规划到力感知细化的级联结构，由轨迹引导粗规划器与力-动作联合细化器两部分联合训练，同时发布大规模人类触觉数据集 EgoForce 用于预训练。
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