arXiv Computer Vision· Jinyu Zhang, Haitao Lin, Jiashu Hou, Xiangyang Xue, Yanwei Fu·· 3 小时前AI 评分34
F2G-Pose：几何感知基础特征提升的 RGB-D 类别级物体位姿估计
F2G-Pose: Geometry-Aware Foundation Feature Lifting for Direct RGB-D Category-Level Object Pose Estimation
AI 导读
F2G-Pose 是一个实时单次前向框架，可从单张 RGB-D 观测直接预测类别级位姿、度量尺寸和相机坐标系补全形状。它将稠密视觉基础特征提升到部分点云，用 DGCNN tokenization 编码局部几何，并以 Mixture-of-Experts Transformer 整合物体级结构。
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