arXiv Robotics· Junha Cha, Chanwoo Kim, Kisang Park, Yeoncheol Jang, Doyoung Kim, Seungmin Kim, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi·· 7 小时前AI 评分31
FEEL：基于本体感知信号的手指外力估计，实现可靠箱体操作
Proprioceptive Finger Force Estimation for Reliable Box Manipulation
AI 导读
FEEL 是一种不确定性感知的残差方法，仅凭本体感知历史估计每根手指的外力大小，部署时无需专用接触传感器。在十指、0-20 N 接触力范围内，其平均 RMSE 为 0.251 N，较虚拟弹簧方法降低 92.8%，较端到端 MDN 降低 9.4%。在箱体抓取放置任务中，力自适应将任务成功率保持在 10/10，并将无损伤结果与可靠性从 7/10 提升至 10/10。
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