VLA 模型神经几何的现象学研究：任务概念的实现形状

研究用受控扫描、自然 rollout、线性探针和激活干预，为 VLA 模型中的七个任务相关概念建立分类体系，发现其实现几何多为多维，并受策略所处约束塑造。例如物理关节限位使腕部朝向呈开放弧而非圆，目标距离这一标量则落在两个正交子空间中，分别对应接近的粗尺与抓取的细尺。相同几何在两个使用真实机器人数据的 VLA 模型上重现，表明其既非模型特有也非仿真产物，并可通过沿概念几何方向进行引导加以利用。