面向动态环境自适应群体感知的轻量级变化检测

研究将轻量级变化检测机制集成进贝叶斯群体决策框架，在检测到分布偏移时重置机器人信念，用于黑白瓦片动态环境中的群体感知。该检测器只需常数内存和常数级单样本计算，不同于两种需存储完整样本流的近期方法。Webots 仿真显示其变化检测延迟具竞争力，在不同通信设置下精度更一致，空间相关性变化时决策准确率提升。