神经形态决策动力学（NDD）实现拥挤环境下的无死锁安全导航

研究者提出神经形态决策动力学（NDD），一种去中心化、基于事件的控制器，无需通信、预设优先级或邻居模型即可在拥挤环境中实现安全且无死锁的导航。NDD 将内部决策与注意力状态同物理状态及局部观测的相对运动耦合，使智能体自组织为局部冲突组并并发消解冲突，且推导出传感范围、反馈增益、响应时间尺度与执行限制的显式条件，保证有限异构智能体群体在有限时间内形成通行顺序、无死锁或活锁。