X-Safe：面向机械臂操作策略的具身无关动作掩码安全防护

X-Safe 是一种具身无关的机械臂操作策略安全防护方法，通过在构型空间内围绕当前构型建立安全区域，并用动作掩码将策略输出限制在安全区域内，无需模型简化或学习型安全函数即可提供碰撞避免的形式化概率保证。该方法在两种具身和三种策略上完成仿真与硬件验证，性能损失不到当前最先进安全防护方法的一半，并实证验证了其形式化碰撞避免保证。