arXiv Robotics· Ling-Chia Chen, Abdelrhman Werby, Kaan Aytekin, Kai O. Arras·· 4 小时前AI 评分31
GEMS：用3D高斯泼溅构建长期时空记忆，实现机器人时空推理
Gaussian Episodic Memory for Long-Term Spatiotemporal Reasoning
AI 导读
GEMS 将持久化的 3D Gaussian Splatting（3DGS）地图与智能体推理流程结合，地图仅重建一次，之后只在场景变化区域更新并保存这些修改。配套的 GEMS-Bench 覆盖 3 个真实环境和 12 个合成环境、共 473 组问答对，聚焦半静态环境下的时空问答。GEMS 在 3D 物体定位和时空问答上优于近期基线，渲染质量与专门的场景更新方法相当。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org