同一标签，不同接口：机器人学习中的动作空间标签之外

机器人学习研究常把位置与速度动作当作单一实验处理来比较，但标签本身并不决定机器人实际执行的内容。在 PegInsert、GearMesh、NutThread 三个接触密集型 Factory 任务上，同一学习器与训练预算下比较五种关节空间接口、每种条件十个独立训练策略：仅替换物理动作尺度即可使样本中位评估成功率变化 0.645-1.000，移除指数移动平均则带来任务相关的变化。