arXiv Robotics· Hyunsik Oh, Seunghun Jeon, Donghoon Youm, Jungwoo Hur, Hyeongjun Kim, Jeong Hyun Lee, Moonkyu Jung, Jemin Hwangbo·· 4 小时前AI 评分34
PolyMorph：面向跨形态适应的异构腿式机器人运动策略学习框架
PolyMorph: Learning Locomotion Policy for Cross-Embodiment Adaptation
AI 导读
PolyMorph 是一个形态条件化框架，用单一策略驱动异构腿式机器人，无需为每个机器人重新训练。它把 URDF 转为关节-连杆模块，结合循环编码器、图 Transformer 和逐关节解码器，支持变化的腿数与关节配置，并通过形态归一化奖励、自适应机器人采样和 URDF 推导的 PD 增益初始化提升训练稳定性。在仿真中的双足、三足、四足及未见形态变体上验证，并部署于多种配置的真实四足平台。
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