arXiv Robotics· Waleed Bin Khalid, Chul Min Yeum·· 3 小时前AI 评分31
基于集合多重覆盖建模的 GSD 约束 k-覆盖视点规划
Ground Sample Distance Constrained k-Coverage Viewpoint Planning via Set Multi-Cover Formulation
AI 导读
研究以表面体素表示结构的 GSD 约束 k-覆盖视点选择问题，将视点选择建模为带逐体素覆盖需求的集合多重覆盖，并提出动态加权贪心启发式，优先处理剩余覆盖缺口与稀缺视角。在两种结构、四种体素分辨率和三种覆盖需求下，该方法以紧凑视点集实现完整或接近完整的 k-覆盖，视点数仅比 ILP 多 3.00–16.39%，且选择过程可依据覆盖缺口与视角可用性解释。
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