Omni-IGN：面向无人机的全机载全向视觉图像目标导航系统

Omni-IGN 是一套完全机载的图像目标导航系统，融合四鱼眼感知、基于注意力的强化学习策略与碰撞感知安全层，无需专用深度传感器即可同时支持导航与避障。在 Habitat 基准上，它在连续动作基线中表现最佳；IsaacSim 飞行测试验证了学习式深度估计与动作安全层结合的有效性。真实世界实验实现了零样本 sim-to-real 迁移，无需微调或外部定位。