arXiv Robotics· Zibo Zhou, Yueru Chen, Junsong Wu, Weiji Xie, Qingyao Xu, Sheng Yin, Shiqing Wang, Jiyuan Shi, Siheng Chen, Chenjia Bai, Xuelong Li·· 2 小时前AI 评分32
KODA：面向人形机器人学习的运动学—观测数据对齐，从人类第一视角演示生成全身 VLA 训练数据
KODA: Kinematics--Observation Data Alignment for Humanoid Learning from Human Egocentric Demonstration
AI 导读
KODA（Kinematics-Observation Data Alignment）将第一视角人类 RGB 演示转换为全身 VLA 训练数据，先用稀疏跟踪器配合基于采样的指令优化生成经仿真器校验的全身轨迹，再由该轨迹确定机载相机位姿以合成机器人视角观测，形成可复用的规范记录。
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