可持续供能移动机器人如何通过速度轨迹优化权衡能量与信息

研究将可持续供能移动机器人反复沿固定闭合路径行驶的持续速度轨迹优化问题建模为周期性最优控制问题，耦合超线性推进成本与动态信息增益和衰减，并以信息论量"清晰度"作为信息度量。推导出最优控制的必要条件及若干后续性质，刻画了路径上各点重要性不同与相同时的最优控制特征，以及能量储备趋于无穷时逼近的高速信息极限。基于切萨皮克湾盐度持续观测的仿真研究展示了该结果的实际价值。