arXiv Robotics· Hanwen Ren, Meng Zheng, Wenzhe Cui, Benjamin Planche, Zhongpai Gao, Anwesa Choudhuri, Terrence Chen, Ziyan Wu·· 3 小时前AI 评分34
Tokens of Motion：面向人-人形机器人技能迁移的原始运动学习
Tokens of Motion: Primitive Motion Learning for Human-Humanoid Skill Transfer
AI 导读
研究提出 Adaptive Failure-Informed Learning（AFIL）框架，用预训练 VLA 在线生成失败轨迹作为自适应负向引导，联合训练成功与失败两个 Dual Action Generators（DAGs）并共享视觉-语言主干。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org