弥合无标记追踪验证缺口：术中 X 射线工作流集成

针对无标记术中脊柱追踪缺乏独立皮下真值验证数据的问题，研究者提出一套临床可行流程，从常规术中 C 臂透视图像中恢复每节椎骨的 6-DoF 位姿，并通过多模态基准阵列与 RGB-D 相机坐标系配准，无需额外辐射或器械。离体绵羊椎骨验证精度达 2.06 ± 0.29 mm 和 3.35 ± 0.93 度。该流程在 3 段手术序列、11 节椎骨、1,500 帧临床数据上评估了两种无标记配准策略。