arXiv Robotics· Samuel Foo Enze, Manthan Patel, Fan Yang, Linus Kramer, Pascal Roth, Marco Hutter, Cesar Cadena·· 1 天前AI 评分38
RangeNav：面向机器人导航的任务对齐 LiDAR 距离图像预训练
RangeNav: Task-Aligned LiDAR Range-Image Pretraining for Robot Navigation
AI 导读
RangeNav 是一个仅 183k 参数的 LiDAR 距离图像编码器，完全基于合成数据预训练，用于机器人导航。它采用各向异性卷积与循环填充处理距离图像的极端长宽比和方位接缝，并以距离重建、语义分割与 BEV 预测联合目标预训练后冻结用于策略学习。
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