arXiv Artificial Intelligence· Luke Beddow, George Mavroghenis, Rodrigo Chacon Quesada, Kamil Dreczkowski, Cong Sun, Jiankai Wang, Oscar Kwong-Fai Pang, Antoine Cully·· 2 小时前AI 评分38
AWARE：仅靠外部摄像头实现机器人动力学预测与异常识别的世界模型框架
Adaptive World-Models for Anomaly Recognition (AWARE): A Framework for Robot Dynamics Prediction and Introspection
AI 导读
AWARE 是一个仅依赖外部摄像头、通过系统动力学估计与状态预测完成异常检测的世界模型框架，无需电机编码器等机载传感器。在 240 条真实机器人起重机轨迹（含负载碰撞与电机退化）上，其噪声条件下纯摄像头状态估计的异常分类比最强基线提升 26%，推断出的动力学参数还可解码定位故障源，退化电机定位准确率达 88%。
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