盲装配：仅靠本体感知的仿真到现实销孔装配，适配多种零件

研究训练仅依赖关节位置、速度和动作历史的盲装配策略，不使用视觉、力、力矩或触觉传感，在仿真中通过强化学习完成销孔插入、齿轮啮合和螺母穿线。销孔插入策略零样本迁移到真实世界，对不同形状和尺寸销钉的插入成功率为 73%；仿真对照显示盲策略对未见零件形状和尺寸的泛化明显优于匹配的视觉策略，但速度可能更慢。