SafeBranch：面向具身智能体的分支对安全对齐框架

SafeBranch 通过环境回滚从智能体自身的不安全轨迹构建分支对，将原始动作与安全替代动作配对，使两条分支仅在安全关键步骤上不同，从而对齐具身智能体的安全性。在 IS-Bench、SafetyALFRED 及未见任务和物体的分布外变体上，该方法提升了安全任务完成率，在未见物体变体上安全成功次数约为未训练基线的十倍。部署时无需 critic 参与。