MobiGuide：词汇引导的移动操作在线恢复

MobiGuide 是一种生成式 VLA 模型，用专家演示构建的结构化轨迹词汇引导动作生成，在保留多模态动作候选的同时将生成约束在可行的类专家运动模式附近。它通过局部细化参考轨迹并选择最合适轨迹执行，还引入轻量残差修正模块做高频逐步调整，以缓解动作分块带来的漂移。在多种移动操作任务中，MobiGuide 在执行扰动下提升了成功率和稳定性，并保持低延迟推理。