机器人学中的零阶优化技术入门：随机搜索的统一视角

零阶优化技术因能处理不可微函数并跳出局部极小值，在机器人学中日益流行，尤其适用于轨迹优化和策略优化。该工作提出一套关于随机搜索的数学教程，为理解机器人学中广泛使用的多种算法提供统一视角，并据此将众多轨迹优化方法归入同一框架，同时推导出新的具有竞争力的 RL 算法。