面向空中抓取的先验演化与任务对齐方法

研究提出在解析规划器内用学习改进空中抓取轨迹优化：先从优化运动中学得轨迹先验，再通过 CEM 过程用部署优化器评估采样初始化并保留优质样本作为新监督。Execution-Aware Critic 从接触、抬升与完成结果学习判断轨迹能否在物理执行中成功，其冻结能量可作为可微抓取代价直接塑造轨迹生成。仿真与真实实验显示优化可靠性、轨迹一致性和抓取性能均有提升。