StopWatch：面向物体目标导航的目标定位方法

StopWatch 通过显式目标定位修复预训练 VLM 导航策略的核心缺陷，在三个场景集合的六个 benchmark 上达到 SOTA。诊断显示这类策略擅长探索，却常未察觉目标已在视野内或无法估计距离；研究同时修正了这些 benchmark 的标注缺陷。在干净 benchmark 上，使用真值定位的策略已接近生成其演示数据的专家，剩余差距主要在感知而非策略学习。