arXiv Robotics· Jingzhi Cui, Zhexiong Wang, Bangjie Xu, Pengyu Zhao, Youyuan Li, Zhi Su, Peng Ren, Mengdi Xu, Chao Yu, Yi Wu, Luyang Wang, Zhongyu Li·· 2 小时前AI 评分58
Humanoid Badminton：从有限人体动作数据学习人形机器人动态球拍技能
Humanoid Badminton: Learning Dynamic Racket Skills from Limited Human Motion Data
AI 导读
研究提出三阶段分层强化学习框架，让人形机器人完成羽毛球回球：先用任务随机化动作增强把稀疏标注的击球事件扩展为可执行的目标条件击球变体，形成连续潜在技能空间；再由高层规划器根据来球状态在线输出潜在技能编码；最后用上下文条件对抗正则化让技能使用更自然。
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