arXiv Robotics· Santiago Berrezueta-Guzman, Habiba-Loai Khalil, Andrei Koshelev, Stefan Wagner·· 5 小时前AI 评分26
ROS2MR：将 ROS 2 运动规划接入混合现实轨迹可视化
ROS2MR: Connecting ROS 2 Motion Planning to Mixed-Reality Trajectory Visualization
AI 导读
ROS2MR 把 YAML 序列化的 ROS 2 关节轨迹（含 MoveIt 运动规划）转换为 MR-Robotics LAB 平台的 JSON 回放格式，并按 30 Hz 重采样。
推荐理由模型分析
这篇论文给出把 ROS 2/MoveIt 的 YAML 关节轨迹离线转成 MR 可回放 JSON 的具体做法，含按关节名映射、30 Hz 重采样与夹爪零阶保持。评估显示带速度时位置 RMSE 约 2.91e-5 度，稀疏输入无速度时升至 0.85 度，且位置吻合不代表速度曲线准确。做机器人轨迹可视化与 MR 调试的开发者可据此判断离线回放的精度边界。
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