自动驾驶道路基础设施感知综述：分类体系、表示、任务与挑战

一篇综述将自动驾驶道路基础设施感知按功能划分为几何-结构、功能-空间和法规-语义三类，并梳理传感模态、场景表示、方法与评测协议。综述指出该领域正从图像空间识别转向度量、矢量化、拓扑感知、占用和规则约束的场景建模，现有 benchmark 在关系推理、时序一致性、鲁棒性和面向规划的评估上仍存局限。未来方向包括统一基础设施表示、开放环境泛化与关系规则感知推理。