arXiv Robotics· Christian Marowski, Byung-Cheol Min·· 5 小时前AI 评分34
教程：用差速驱动机器人实现基于视觉的编队控制
Tutorial: Vision-Based Formation Control with Differential-Drive Robots
AI 导读
该教程给出用差速驱动机器人、俯视相机和 Python 实现多机器人圆形编队控制的完整流程，通过 ArUco 标记估计机器人位姿，以期望成对位移向量定义编队，比较实测与期望相对位置后计算运动向量并转换为差速驱动轮指令，另含基于接近传感器的简单避障。教程覆盖硬件与软件搭建、位姿估计、编队几何、反馈控制、系统集成与编队误差评估，配套开源 GitHub 仓库提供 Python 实现、搭建说明和演示。
推荐理由模型分析
该教程把多机器人编队控制从数学推导落到实体差速驱动机器人：用顶置相机与 ArUco 标记估计位姿，以期望相对位移定义圆形编队，再把位置误差转成轮速指令并加入近距避障。配套 GitHub 提供 Python 实现与搭建步骤，适合机器人教学和入门实验复现；但结论限于特定平台与室内视觉条件，迁移到其他底盘或仿真需重新标定。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org