arXiv Robotics· Basant Sharma, Prajyot Jadhav, Saqi Hussain Kalan, Arun Kumar Singh·· 5 小时前AI 评分31
基于模型的模仿学习实现单目视觉导航
Model-Based Imitation Learning For Monocular Vision-Based Navigation
AI 导读
研究提出基于模型的模仿学习，用学习到的碰撞模型将过去图像序列与候选控制序列映射为最坏情况障碍间距分布，并据此在轨迹优化中定义碰撞风险代价。模仿学习部分利用人类演示学习场景相关的碰撞风险与目标进度等任务代价的平衡，同时学习优化器的算法参数（如热启动）以加速求解。在杂乱环境中的不同形态机器人上验证了可靠导航，碰撞率较近期端到端和基于模型的基线大幅降低。
推荐理由模型分析
针对单目相机缺乏深度、碰撞检查困难的问题，把学习到的碰撞模型嵌入轨迹优化，并用人类示范学习风险与任务成本的场景化权衡及优化器参数。作者报告在杂乱环境中跨不同机器人本体实现可靠导航，碰撞率较近期端到端与模型基线明显下降；结论来自仿真与实验，尚未给出真实部署条件。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org