Screw Attention：在 Transformer 内引入刚体代数

Screw Attention 是一种 Transformer 层，将两个物体间的关系表示为空间变换而非图边，每对 token 携带相对位姿，机器人关节还携带关节螺旋，消息沿该关系传输到接收方坐标系，注意力分数只看到坐标系不变量。