arXiv Robotics· Jiawei Geng, Zhenyang Liu, Yuzheng Wu, Yanwei Fu·· 4 小时前AI 评分31
AWAM：面向鲁棒机器人操作的活动轨迹条件视角想象
AWAM: Active Trajectory-Conditioned View Imagination for Robust Robot Manipulation
AI 导读
AWAM 是一种主动世界-动作模型，先规划观察位置并想象沿轨迹将看到的画面，再执行操作。它将任务相关的虚拟相机运动作为结构化查询输入几何条件世界模型，生成可复用的空间先验，压缩为固定记忆后通过交叉注意力与实时观测融合，用于基于扩散的动作预测。
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