arXiv Robotics· Yijin Wang, Yuru Tian, Xijie Huang, Weiqi Gai, Mo Zhu, Xin Zhou, Yuze Wu, Fei Gao·· 2 小时前AI 评分33
PathPainter：将图像生成模型的泛化能力迁移到具身导航
PathPainter: Transferring the Generalization Ability of Image Generation Models to Embodied Navigation
AI 导读
PathPainter 是一套以 BEV 图像为全局先验的导航系统，面向地面与近地面机器人平台，用图像生成模型从自然语言中解析人类意图、确定目标点并生成可通行性掩码。系统在执行阶段引入跨视角定位，将机器人里程计与 BEV 地图对齐以缓解长期漂移。仅用常规局部运动规划器，四足机器人即完成 285 米户外长距离导航任务，并在 UAV 与四足平台上验证了有效性。
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