arXiv Robotics· Junchi Gu, Feiyang Yuan, Weize Shi, Tianchen Huang, Haopeng Zhang, Xiaohu Zhang, Yu Wang, Wei Gao, Shiwu Zhang·· 4 小时前AI 评分36
SKATER：人形机器人足装四轮滑冰，用强化学习实现 swizzle 步态
SKATER: Synthesized Kinematics for Advanced Traversing Efficiency on a Humanoid Robot via Roller Skate Swizzles
AI 导读
研究提出一种每只脚装一排四个被动轮的人形机器人，并开发深度强化学习控制框架实现 swizzle 滑冰步态。该策略先在仿真中分析，再部署到实体机器人，相比传统双足行走，其冲击强度和运输成本分别降低 75.86% 和 63.34%。
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