Perceptive BFM：将人类运动先验适配到机器人地形的人形控制框架

Perceptive BFM 是一个地形感知的人形机器人控制框架，保留原始运动学参考作为行为接口，同时用局部地形观测调整接触、姿态与时机。配套的 terrain-conformal reference synthesis（TCRS）通过接触感知落脚点构建、足部几何感知摆动优化、支撑感知根节点重建、碰撞修复和多点逆运动学，将移动类人类动作片段转换为地形一致的参考。