arXiv Robotics· Hengxuan Xu, Fengbo Lan, Zhixin Zhao, Shengjie Wang, Mengqiao Liu, Jieqian Sun, Yu Cheng, Tao Zhang·· 2 小时前AI 评分28
AIDE：面向模糊指令的 affordance 感知交互式决策与执行框架
Affordance-Aware Interactive Decision-Making and Execution for Ambiguous Instructions
AI 导读
针对 VLM 方法在模糊指令下推理低效、环境交互有限的问题，研究者提出 AIDE 双流框架，将多阶段推理（MSI）决策流与加速决策（ADM）执行流结合，实现零样本 affordance 分析与模糊指令理解。仿真和真实环境实验中，AIDE 任务规划成功率超 80%，闭环连续执行准确率超 95%，运行频率达 10 Hz，优于现有 VLM 方法。
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