arXiv Robotics· Kry\v{s}tof P\v{s}eni\v{c}ka, Stefan Edelkamp·· 2 小时前AI 评分31
面向有限感知多机器人3D检测的GPU常驻流水线
A GPU-Resident Pipeline for Multi-Robot 3D Inspection with Limited Perception
AI 导读
研究者提出一套完整的GPU常驻流水线，为搭载短距有限视场相机的K台机器人规划6-DOF轨迹，在覆盖目标比例表面的同时最小化插值后的完工时间/总成本目标。该流水线将NP-hard联合问题分解为候选视点生成、可见性计算、集合覆盖、以MIP求解的最小最大车辆路径和基于优先级的连续时间多智能体路径规划五个阶段，并给出GPU批量化的ε-可见性、β感知路径上界与4D时空并行前沿A*等改进。
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