arXiv Robotics· Jiaming Hu, Shi Bo, Yan Zheng, Tian Wang, Florian Dubost, Alejandro Mottini, Junze Liu, Arvind Srinivasan, Kai Zhong, Kun Qian, Sharon Gao, Vianne Gao, Houyu Zhang, Qingjun Cui·· 3 小时前AI 评分26
SWIM：从行为中学习关键状态权重，改进 JEPA 世界模型
SWIM: Learning What Matters from Behaviors for JEPA World Models
AI 导读
SWIM 通过逆动力学模型从离线轨迹中学习状态特征权重，用于 JEPA 世界模型的状态监督训练，替代手工选择或均匀加权。该方法在五个仿真机器人操作任务上均比均匀状态加权取得更高的规划成功率。逆动力学模型仅在训练阶段使用，世界模型部署时仍只从图像规划，不增加推理计算。
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