arXiv Robotics· Quanquan Peng, Yutong Liang, Rui Yan, Nicklas Hansen, Xiaolong Wang·· 4 小时前AI 评分24
FACT：面向世界-动作模型的失败感知因果训练
FACT: Failure-Aware Causal Training for World-Action Models
AI 导读
FACT 是一种因果世界-动作模型，以执行动作为条件预测未来视频与任务进度，从而让失败轨迹也能监督动作后果，而非被丢弃。失败感知训练使进度预测器同时了解成功与失败的动作结果，并可在推理时用于为候选动作打分。在仿真与真实双臂操作任务上，FACT 优于多种现有基线，随失败数据加入训练而提升，并减少坏动作下偏向成功的未来幻觉。
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