TAM：面向操作任务鲁棒运动迁移的力矩自适应模块

研究者提出力矩自适应模块（TAM），在底层控制器与机器人力矩接口之间学习残差力矩修正，使同一策略能适配不同机器人、负载与仿真到现实的差异。TAM 仅依赖本体感知历史，不依赖策略观测或动作空间，因此同一套权重可复用于关节目标、末端目标或直接力矩等不同动作空间。