工业机器人齿轮箱润滑油温度观测器

针对标准工业机器人缺少温度传感器的问题，研究提出用观测器结构估计齿轮箱润滑油温度，为温度相关误差补偿提供输入。方法建立润滑油经齿轮箱壳体向环境传热的两状态模型，并集成到 Luenberger 观测器和 Kalman 滤波器中，利用壳体温度传感器测量值修正估计。在填充润滑脂的摆线齿轮实验装置上验证，观测器平均绝对误差为 1.3 K。