arXiv Robotics· Crystal Zhou, Jehan Yang, Douglas J. Weber, Zackory Erickson·· 2 小时前AI 评分37
SAPS：将遥操作与预训练 VLA 融合的共享自主策略引导框架
SAPS: Shared Autonomy for Policy Steering by Blending Teleoperation with a Pretrained VLA
AI 导读
SAPS 是一种轻量级共享自主框架，在动作层面将实时人类遥操作指令与预训练 VLA 动作融合，无需重新训练策略、辅助动力学模型或修改架构。在 14 人用户研究中，SAPS 硬件成功率最高达 77.4%，全自主为 8.3%、纯遥操作为 34.5%，仅 45% 的时间需要人工主动干预，NASA-TLX 工作负荷在仿真中降低 20.8%、硬件上降低 28.2%。
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