arXiv Robotics· Danqi Zhao, Keyu Chen, Wenchao Sun, Minglei Huang, Jianhe Zhang, Yan Zhu, Hao Cheng, Zifan Cao, Sifa Zheng·· 2 小时前AI 评分22
ExecutionBridge：让冻结世界模型规划器适配控制器执行偏移
Plans Are Not Executions: Adapting Frozen World-Model Planners to Controller-Induced Execution Shift
AI 导读
针对冻结世界模型规划器在部署时因下游控制器不同而产生的规划-执行差距，研究者提出 ExecutionBridge，从规划-执行轨迹对中推断控制器特有的执行特征，并据此调整原生 ego latent rollout，同时保持原规划轨迹、规划器、世界模型与奖励头冻结。
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