arXiv Robotics· Manav Kulshrestha, Apoorva Vashisth, Damon Conover, Aniket Bera·· 2 小时前AI 评分24
TGrasp6D：任务信息视觉语言先验与位姿优化实现零样本任务导向 6DoF 抓取
TGrasp6D: Task-Informed Vision-Language Priors and Pose Refinement enable Zero-Shot Task-Oriented 6DoF Grasping
AI 导读
TGrasp6D 是一种基于视觉语言模型的零样本任务导向 6DoF 抓取方法，可根据任务和单张 RGB-D 图像推理语义可供性生成初始先验，再通过 6DoF 位姿优化在保持任务一致性的同时避免碰撞。该方法在 TaskGrasp 数据集上取得 94% 的最优成功率，最佳基线为 74%，并已在 Franka Research 3 机器人上完成真实物体零样本泛化部署。
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